DOBOT Magician – robotická ruka
Poznámka
DOBOT Magician je stolový 4-osový robotický manipulátor používaný na výučbu základov priemyselnej robotiky a automatizácie. V STEMlabe máme k dispozícii všetko príslušenstvo okrem AI kamery.
Hardvér – základné parametre
- 4 osi (pohyblivé kĺby), nosnosť 500 g
- maximálny dosah ramena 320 mm
- presnosť opakovania pozície 0,2 mm
- pripojenie k počítaču: USB, voliteľne WiFi / Bluetooth
- napájanie 12 V / 7 A DC, max. spotreba 60 W
Upozornenie
Robot pri pohybe môže dosiahnuť plné rozpätie ramena bez upozornenia. Pred spustením programu sa uisti, že v pracovnom priestore robota nie sú žiadne prekážky ani ruky.
Príslušenstvo dostupné v STEMlabe
- Sací úchop (suction cup) – uchytenie ľahkých plochých predmetov podtlakom
- Mechanický gripper – uchopenie drobných alebo nepravidelných predmetov
- Dopravníkový pás (conveyor belt) – nosnosť 500 g, dĺžka dopravy 600 mm, max. rýchlosť 120 mm/s, súčasťou je fotoelektrický senzor a farebný senzor
- modul na písanie/kreslenie a laserové gravírovanie
Poznámka
AI kamera (rozpoznávanie objektov) nie je súčasťou nášho vybavenia – úlohy v tejto príručke s ňou nepočítajú.
Riadiaci softvér – DobotStudio
Najjednoduchší spôsob ovládania robota je grafické prostredie DobotStudio:
- Pripoj DOBOT k počítaču cez USB.
- Spusti DobotStudio a vyber správny sériový port.
- V režime TRACE / TEACH&PLAYBACK môžeš robota manuálne nastaviť do polohy rukou a uložiť ju ako bod trasy.
- V režime Blockly skladáš pohyby z vizuálnych blokov – podobne ako Scratch.
Ovládanie z Pythonu – knižnica pydobot
Pre programovanie v Pythone (Thonny) používame knižnicu pydobot.
pip3 install pydobot # inštalácia knižnicefrom serial.tools import list_ports
import pydobot
port = list_ports.comports()[0].device # automaticky nájde port DOBOTa
device = pydobot.Dobot(port=port, verbose=False)
pose = device.pose()
print(pose) # aktuálna pozícia (x, y, z, r, j1-j4)
device.move_to(200, 0, 50, 0, wait=True) # pohyb na súradnice x, y, z, r
device.close()Tip
Na Linuxe je port DOBOTa zvyčajne /dev/ttyUSB0 alebo /dev/ttyACM0 – rovnako ako pri Arduine (Nájdenie sériového portu). Skontroluj ho príkazom ls /dev/tty*.
Upozornenie
Pred prvým pohybom z kódu sa presvedč, že robot má dostatok voľného priestoru okolo seba. Príkaz move_to vykoná pohyb okamžite, aj keď zadané súradnice nie sú bezpečné.
Mini-úlohy – DOBOT
- Pripoj DOBOT k počítaču a over funkčné spojenie pomocou DobotStudio.
- Zisti port DOBOTa príkazom
ls /dev/tty*. - V Pythone vypíš aktuálnu pozíciu robota pomocou
device.pose(). - Naprogramuj jednoduchý pohyb medzi dvomi bodmi (napr. A → B → A).
- S nasadeným sacím úchopom presuň drobný predmet z bodu A do bodu B.
Cheat sheet – rýchla referencia
pip3 install pydobot # inštalácia knižnice
from serial.tools import list_ports
import pydobot
port = list_ports.comports()[0].device # nájdi port automaticky
device = pydobot.Dobot(port=port) # pripoj sa k DOBOTu
device.pose() # aktuálna pozícia
device.move_to(x, y, z, r, wait=True) # pohyb na súradnice
device.close() # ukončenie spojenia